先决条件

  • 安装有 Windows 操作系统的 x86_64 计算机

  • 网络环境

配置开发环境

  1. 根据官方教程安装「WPILib」与「FRC Game Tools」。这分别是开发和部署 FRC 程序所使用的工具。

  2. 安装「Phoenix Tuner X」。

    2.1 您可以从 Microsoft Store 中安装；或

    2.2 下载离线安装包。

配置项目

  • 打开「FRC VS Code」，运行 WPILib: Create a new project 命令（为打开命令输入对话，请按下 Ctrl+Shift+P 快捷键）。根据提示，在GUI中操作。项目类型选择「Command Robot」。
  • 安装商家依赖库，这使得我们能正确驱动第三方商家的产品。您可以运行 WPILib: Manage Vendor Libraries 命令，选择在线安装，并输入商家提供的依赖描述文件链接。对于6353，常用 CTRE 提供的产品，因此可以前往其官网获取下载连接。

现在 FRC 程序的开发工作准备就绪。请注意，对于新的项目，您需要重复上述步骤。

部署代码

为了将代码部署到机器人，您需要检查机器人的电路（见后续章节）并开机。

您可以有线或无线连接机器：

  • 有线连接：将打印机线的 USB 口插入计算机，PIN5 口插入「RoboRIO」；

  • 无线连接：将无线路由器通过网线连接「RoboRIO」，待其发出提示音后连接无限局域网。

启动「FRC Driver Station」，待面板显示连接成功后，运行 WPILIb: Deploy Robot Code 命令，或在项目目录下执行 ./gradlew deploy 。

运行和调试

在「FRC Driver Station」中，您可以通过 GUI 控制机器人的启用/禁用，并切换程序模式。

若出现任何意外情况，您可以直接按下空格键或 Enter 键紧急停止机器。

在「FRC Driver Station」运行后，您可以随时使用「Phoenix Tuner X」对机器人进行调试。在 GUI 中选择相应设备，您可以审阅和修改其 CAN ID 、PID 控制参数，查看其运转状态和更新固件等。

问题解决

  1. 编译代码时报网络错误。

    这是因为 gradle 默认不使用代理环境变量。为了启用 HTTP 代理，您可以在 ${HOME}/.gradle/gradle.properties 中如下加入配置：

systemProp.https.proxyHost=example-host.name
systemProp.https.proxyPort=10000

  1. 「FRC Driver Station」无法连接到机器。

    这常常是因为您开启了防火墙/全局代理。请先禁用之。若仍无法连接，尝试切换有线/无线并重启机器人。

    连接问题很玄学，实在连不上不一定是你的问题